delucagiovanni forum

Cè qualcuno che in parole semplici mi può spiegare a cosa serve il PID di cui sento parlare in continuazione nella robotica.
So che viene utilizzato per controllare la velocità dei motori......

Tante grazie anticipate

Cerco di spiegartelo cosi:

In un processo industriale, la regolazione PID è l’azione combinata di tre regolatori, ciascuno dei quali osserva un suo preciso parametro allo scopo di mantenere il più possibile costante una grandezza del processo (livello, pressione, temperatura, ecc.) ad un valore prestabilito (set point).
Il primo regolatore, P, gestisce l’attuatore di correzione della grandezza per mantenerla entro i limiti minimo e massimo stabiliti attorno al set point.
Il secondo regolatore, I, gestisce l’attuatore di correzione della grandezza per eliminare lo scostamento rispetto il set point (determinato dal regolatore P) e riportare il valore della grandezza al valore di set point.
Il terzo regolatore, D, gestisce l’attuatore di correzione in funzione della velocità con cui il valore della grandezza si scosta dal valore di set point per riportarla velocemente a tale valore.

Una semplice storiella chiarisce meglio quanto scritto.
Tre operai sono comandati a mantenere sempre pieno un serbatoio d’acqua che eroga in modo discontinuo e scostante. Per questo incarico affida a ciascuno di loro la manovra di un rubinetto di riempimento con il quale mantenere un livello ben definito nel serbatoio.
Il serbatoio comincia ad erogare quando il livello è a set point e non deve scendere oltre il metro.
Il primo operaio, chiamato P, segue il livello nel serbatoio e, con calma, comincia ad aprire il suo rubinetto quando si accorge che il livello comincia a scendere (più il livello scende più apre il suo rubinetto) viceversa comincia a chiuderlo quando il livello riprende a salire (più il livello sale più chiude il rubinetto). Pertanto il rubinetto sarà tutto chiuso a serbatoio pieno mentre risulterà tutto aperto con il livello sceso di un metro; se il serbatoio fosse sceso solo di mezzo metro, il rubinetto risulterà aperto solo per metà.
Il secondo operaio, chiamato I, segue solamente lo scostamento del livello rispetto il set point e agisce sul suo rubinetto per annullare questo scostamento. Pertanto finché il livello non è a set point il rubinetto risulterà più o meno aperto in funzione dello scostamento per chiudersi del tutto a serbatoio pieno.
Il terzo operaio, chiamato D, segue solamente la velocità con la quale il livello si discosta dal set point ed agisce di conseguenza sul rubinetto. Ad una variazione rapida ed improvvisa del livello risponderà con una variazione altrettanto rapida sul rubinetto.

Spero di essere stato di aiuto,
Cmq, alla voce DOCS troverai una presentazione relativa al controllo PID che è l'acronimo di Proporzionale,Integrativo,Derivativo.
Ciao e buon lavoro