delucagiovanni forum

pianificando una mission con obbiettivi precisi
direi che evitare ostacli coinvolge anche un minimo di planning e motion planning
una faccenda in cui dai una coordinata di partenza e il robot deve arrivare alla coordinata d'arrivo
attuando nel mentre tutte le correzioni opportune per evitare gli ostali che via via rileva lungo il cammino

un rover autonomo farebbe proprio questo giocandosela con una struttura meccanica molto furba
tanto da poter muoversi off-road, su sterrato, fra sassi, erba alta, pendenze, foglie, etc etc

ci sono video di rover che si muovono anche nei boschi e nei parchi
o di rover capaci di muoversi nel campus universitario, fra erba e asfalto
addirittura salendo e scendendo dai marciapiedi

una cosa del genere, per off-road vero, pero' costa tantissimo come meccanica, sopratutto per le sospensioni
e per i motori che sono dimensionati anche per un peso dai 10Kg di robot in su

ma forse non sarebbe meglio preferibile puntare su un robot di classe line follower?
costa di meno ed e' meno impegnativo
ma sopratutto l'obbiettivo e' molto molto chiaro e semplice: si disegna una linea nera su un foglio bianco A0
e il robot deve seguirla alla massima velocita'!

a dirla e' facile, a farla ... beh qualche sorpresina te la fa, il giochino e' meno semplice di come appare, non ci si annoia, garantito!
nulla di complesso ma le sorprese non mancano e si scoprono o si capiscono cose che nei corsi di automatica erano fumose
perche' gia' questo esercizio permette di giocare con i pid, in una app vera, molto chiara, definibile "complessa"
complessa perche' e' un sistema a tempo discreto che a rigore vede un campionamento delle equazioni differenziali a tempo continuo
giusto perche' stai lavorando con un micro digitale e giusto perche' uno dei tuoi controlli, la barra a foto transistor, e' discreta
un giochino semplice ma completo, complesso per pura definizione e che coinvolge la retroazione, anche se in modo molto semplice

direi che a livello didattico e' il top, massima soddisfazione, zero frustrazione

come sensoristica parliamo di illuminatori ir e foto transistor ir montati ad array
e per supporto si puo' usare la 1000 fori
l'array serve per capire se la il tratto a pennarello di curva che il robot "vede" disegnata sul foglio mentre avanza tentnado di seguirla
va diritta o incurva, e di conseguenza cosa deve fare il robot per seguirla: andare diritto, sterzare, a dx ? a sx ? di quanto ?

il primo robot che feci fu proprio un line follower, prima con barra a foto transistor, poi con retina chip


edit
questo da te linkato appartiene alla classe dei line follower compliant =P
http://www.hobbytronics.co.uk/robotics/3pi-robot

L'idea di legacy, di partire con un robottino semplice per farti le ossa non la scarterei, aggiungo come detto prima, se sei in bianco con l'elettronica prima prendi più confidenza proprio con led, resistenze, micro e breadboard

Ciao

esatto, l'elettroniche e' semplice e permette di focalizzarsi sulla matematica e di prendere confidenza col tutto

Concordo per la realizzazione di un line-follower robot.
Si incontrano problematiche diverse e sono necessarie competenze di vario tipo,
E' necessaria l'implementazione di algoritmi PID o logica fuzzy, che di sicuro non annoiano, anzi stimolano lo studio e la creatività.
Uno degli aspetti più interessanti è la possibilità di implementare una ANN.
Con apprendimento di tipo back-propagation-error è possibile migliorare la prestazione della corsa.

L'esperienza che si può trarre da questi "giocattolini" è davvero notevole.
Di sicuro è una delle strade che anche io consiglio.

Ciao a tutti e grazie sempre per la collaborazione.

Fagos wrote:eloh altri alle prese con i robot...sono molto contento
io il mio l'ho quasi completato almeno le cose più importanti.
parlo dei motori, della scheda di potenza, della scheda con atmega16, bussola e sensori ultrasuoni, bt
ma sono alle prese con il controllo e con i movimenti.
purtroppo ho perso un bel pò di tempo con la lettura degli encoder poichè con un solo micro mi sa che non riuscirò a fare tutto.
quindi visto che l'argomento è ripartito vorrei sapere come potrei gestire il robot per farlo andare dentro casa in modo intelligente.
ciao a tutti e buon robot

Ciao a tutti mi sono autoquotato da un altro topic precedentemente aperto da nick, esattamente da questo:
viewtopic.php?f=3&t=20

sono contento che l'argomento sia ancora attivo,
da un pò di tempo anche io sono alle prese con la costruzione di un robot mobile a due ruote
sto studiando e cercando di capire quali sono i metodi per farlo andare in modo autonomo dentro casa.
purtroppo non ho molto tempo e ho anche poca esperienza e quindi sto incontrando non pochi problemi.

qualche consiglio?
ciao a tutti

Fagos wrote:qualche consiglio?

e' un problema di classe SLAM, o di superclasse path and motion planning
ho aperto thread apposito

questo book, ha una breve descrizione di progetto robot follower, usa tecnologia AVR (arduino)
have a look online -> http://www.rsipublications.com/robotics%20virtual%20book/index.html