Encoder: li posso autocostruire ?

[PowerBoot]

Scusate ancora,

Vorrei sapere se posso costruire degli encoder (per il calcolo della posizione del mio robot) da accoppiare alle ruote.
premetto che per motori sto utilizzando dei servo modificati a cui ho accoppiato delle piccole ruote in plastica.
Come potrei fare ?
avete qualche suggerimento?

Si potrebbero fare con le rotelle dei vecchi mouse?
basterebbe la risoluzione per fare un controllo?
o avete qualche altro suggerimento

grazie

[deluca]

la tua idea non è male,
se trovi dei vecchi mouse meccanici, di quelli con la pallina, il gioco è fatto.

puoi smontare le rotelle in plastica e accoppiarle agli assi dei servo motori, o alle ruote.
i sensori, il fototransistor e l'emettitore infrarosso li puoi comporre in modo tale da affacciarli l'un l'altro con in mezzo la rotella.
se usi solo un sensore per ruota puoi controllare solamente la velocità e con una diavoleria software puoi contare anche gli impulsi e quindi sapere la distanza percorsa.
se invece hai la possibilità di montarne 2 in modo da avere uno sfasamento dei segnali di 90 gradi puoi avere un vero encoder incrementale relativo anche se con una bassa risoluzione. considera che gli encoder professionali ( tipo quelli di aries) hanno una risoluzione di 1000 conteggi per giro di asse del motore.

chiaramente per leggere gli impulsi, controllare la posizione, regolare la velocità hai bisogno di implementare un controllore PID in un micro o usare un chip per il controllo
dei parametri appena citati.

l'argomento è molto vasto..... inizia a costruire gli encoder poi vedremo...

ciao