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ARIES è un robot mobile di servizio che è stato progettato e realizzato nei Laboratori di Progettazione Elettronica dell'INFN di Catania. Esso viene impiegato per compiere operazioni di telepresenza e telecontrollo (remote handling) all’ interno dei Laboratori Nazionali del Sud (INFN), in ambienti dove al personale, in particolari momenti, è negato l’accesso. Il robot, grazie ai suoi 11 gradi di libertà (DOF), può manipolare oggetti particolari o pericolosi con molta accuratezza. Il suo sistema di controllo è costituito essenzialmente da una serie di microcontrollori RISC a 32 Bit della famiglia ARM. Ognuno di essi è programmato per eseguire compiti precisi: visione 3D, Motion Control, Rilevazione ostacoli, Sintesi vocale, Riconoscimento vocale, Riconoscimento oggetti. ARIES ha la possibilità di vedere in 3D attraverso 2 telecamere a colori ad alta risoluzione e l’uso di un “Head Mounted Device” (casco per la realtà virtuale). Nel suo sistema di controllo è stato implementato inoltre un software che gli permette di riconoscere oggetti vari e i visi delle persone. E' in grado di riconoscere il suo interlocutore o chi gli sta impartendo i comandi. Può essere comandato ed istruito per mezzo di un tele-manipolatore remoto o impartendo numerosi comandi vocali che l’operatore può pronunciare. E’ dotato di un sistema di rilevazione degli ostacoli ad ultrasuoni, di un sintetizzatore vocale "Text to Speech" e di un riconoscitore vocale di tipo "Indipendent Speech Recognition" per comunicare a voce con qualsiasi operatore. Può memorizzare ed eseguire moltissime operazioni in modo autonomo, grazie al sistema di controllo: “Real Time Interactive Control System” di cui è dotato. L’assenza di cavi per l’alimentazione e la connessione Wireless WiFi gli consentono di muoversi liberamente all’interno di ambienti particolari. E' in grado di spostarsi autonomamente in ambienti noti grazie ai sensori di cui è dotato e alla implementazione, nel suo sistema di controllo, di algoritmi per la navigazione autonoma: Virtual-Force-Field, Back-Propagation, Wave-Front.


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Ulltimo aggiornamento 5 Ottobre 2015 - Il Sito è dedicato alla Robotica e ai Sistemi di Controllo Intelligenti.

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Istituto Nazionale di Fisica Nucleare - LNS
Laboratorio  Progettazione Elettronica
ARIES - Arm Robotic with Interactive Electronic System
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