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Il video mostra la capacità di navigazione autonoma indoor del "Dual Drive Robot" mentre si sposta all' interno di un ambiente. Il sistema di navigazione si basa sulll' algoritmo denominato "Wave Front" , (vedi Map-Building Docs).
Al robot vengono passati solo due parametri: la posizione d'origine (x, y, e theta) e la posizione finale di destinazione (x1, y1).
Per mezzo di sensori ultrasonici, posti attorno alla struttura, il robot crea, in tempo reale, una mappa dell'ambiente ed elaborara il percorso più breve, aggirando gli ostacoli (muro ed eventuali oggetti). Il sistema di controllo e gli algoritmi per la navigazione sono implementati su un microcontrollore RISC da 20 MIPS della famiglia AVR - ATMEL. Il robot inoltre è provvisto di una bussola elettronica per conoscere istante per istante l'orientamento assoluto con una risoluzione di un centesimo di grado. E' possibile così correggere, lungo il percorso, errori legati alla lettura odometrica data dalla posizione degli encoder incrementali accoppiati alle due ruote differenziali. I motori sono controllati da una scheda elettronica basata su controllori di posizione "HCTL1100". Il controllo della posizione e della velocità istantanea è effettuata per mezzo di un PID (Proporzional, Integrative, Derivative).
Il video mostra la simulazione di un robot mentre si muove in un ambiente indoor. Sono stati applicati alcuni algoritmi tipici studiati per la navigazione autonoma:

  • Backpropagation algorithm
  • WaveFront
  • Virtual Force Field (campi potenziali)

Ulltimo aggiornamento 5 Ottobre 2015 - Il Sito è dedicato alla Robotica e ai Sistemi di Controllo Intelligenti.
Istituto Nazionale di Fisica Nucleare - LNS
Laboratorio  Progettazione Elettronica
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